Mobile Robot sebagai Sistem Holonomic

Mobile robot biasanya adalah sistem nonholonomic, artinya mobile robot tunduk pada batasan nonholonomic kesetaraan yang tidak dapat diintegrasikan yang melibatkan kecepatan. Dengan kata lain, dimensi ruang kecepatan yang diizinkan lebih kecil dari dimensi ruang konfigurasi. Selain itu, kisaran kontrol yang mungkin biasanya lebih jauh dibatasi oleh kendala ketimpangan akibat penghentian mekanis dalam mekanisme kemudi robot. 

Sumber : Nonholonomic Mobile Robot Motion Planning